Pochází ze slavné rodiny - jeho otcem je Zdeněk Štěpánek, sourozenci Martin a Jana, všichni tři známí herci české historie. Na filmovém plátně se ve výraznější roli objevil poprvé v roce 1968 ve Vláčilově historické baladě Údolí včel. Od té doby ztvárnil spoustu jiných postav ve filmu a televizi, dobře známý je například jako princ Jiřík v televizní Zlatovlásce. Všeobecně je považován za představitele kladných hrdinů, pohádkových princů a charakterních postav, nositele znělého hlasu a významného činoherního a muzikálového herce. V Ordinaci hraje ředitele kamenické nemocnice, respektovaného profesora medicíny. V seriálu tvoří manželský pár se Zlatou Adamovskou, svou skutečnou manželkou.